欧姆龙CJ2M系列CJ2M-MD211PLC控制器模块

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 对伺服电动机驱动的机械系统而言，影响系统稳定性的因素除了机械负载的大小以外，还有负载惯量比这一因素。

  三菱 MR-J4 系列的伺服电动机要求负载惯量比小于10。印刷机系统能够满足这一指标吗?由于印刷机传动系统复杂，机械制造厂家本身未计算每一轴的机械系统负载惯量，而是比照经验来选取伺服电动机。既然第5轴在大负载的情况下能够稳定运行，为何第1轴不能够稳定运行?而且第1轴一直出现速度波动的现象，所以一定是有固定因素在起作用。

  机械减速比的影响

  再一次检查机械电气配置及参数时，发现第1轴的减速比为2.4，而其余各轴的减速比为6，显然这是问题的根源。由于减速比对负载转矩及惯量比影响，特别对于负载惯量是成二次方反比的关系。以下详述减速比的影响。

  惯量比的计算，假设负载惯量为J，负载惯量折算到电动机轴的惯量为J，减速比为 n，则

  JL= JoX(1/n)2 (25-1)

  因此，假设5轴和1轴的负载惯量J。相同，由于减速比不同，则J，折算到电动机轴的

  负载惯量：

  对5轴，JL5=JoX(1/n)2=(1/36)Jo=0.0278Jo (25-2)

  对1轴，JL1=JoX(1/n)²=JoX(1/2.4)²=JoX(1/5.76) =0.17Jo (25-3)

  比较式(25-2)与式(25-3)。

  1轴的负载惯量是5轴负载惯量的6.1倍或5轴的负载惯量是1轴负载惯量的16.4%。所以1轴有偏心负载和间歇性负载的共同作用，负载不大而负载形式恶劣，间歇性负载也是引起波动的原因之一。但关键是减速比的影响，实际负载折算到电动机轴的负载惯量较大。所以5轴电动机实际上的负载惯量小，而1轴电动机实际上的负载惯量大。由于三菱伺服电动机要求转动惯量比小于10。超出该指标后系统不稳定，这就是造成1轴速度不稳的原因。

  改变机械系统减速比提高系统的稳定性

  为了消除速度波动，对机电系统做了如下改善：

  1) 将1轴齿轮箱减速比改为5;

  2) 更换1 轴伺服电动机为HA-LP15K24，电动机功率为15kW，额定转速为2000r/min。

  在以上的机电配合下，原转动惯量为0.17Jo，改换减速比后的转动惯量为0.04Jo，转动惯量下降为76%，这样就大大改善了电动机的负载状况。而1500r/min 电动机的转动惯量为295，2000r/min 电动机的转动惯量为220。

  假设

  当前惯量比=0.17Jo/(295x0.0001)=5.76Jo;

  更换后的惯量比=0.04Jo/(220x0.0001)=1.82Jo;

  更换后的惯量比仅仅为原来的 31.5%。

  选择额定速度为 2000r/min 的电动机是为了提高整机的运行速度。经过机电部分的同时改善，整机系统的稳定性得到大大提高，消除了第1轴的速度波动，了包装机的同步运行精度。

  小结

  采用三菱 Q173 运动控制器通过虚模式可以构成多轴同步运行系统。在进行伺服系统调试时，要充分注意检查机电配合，判断机电系统的稳定性。然后，通过调整伺服系统的参数可以使伺服系统在佳状态下运行。

欧姆龙plc相关型号:

cqm1系列plc：

主机(cpu)
  cqm1-cpu11         cqm1-cpu21         cqm1-cpu41
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cqm1-pa203        cqm1-pa206         cqm-pd026
各种模块:
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  cqm1-id212        cqm1-id213         cqm1-od211
  cqm1-od212        cqm1-od213         cqm1-oc221
  cqm1-oc222         cqm1-0a221         cqm1-sen01
  cqm1-ips01        cqm1-ips02        cqm1-tc001
  cqm1-tc101         cqm1-tu001        cqm1-lk501
  cqm1-me04k         cqm1-me08k        cqm1h-plb21
  cqm1h-clk21        cqm1h-scb41       cqm1h-mab42

c200h系列plc
主机cpu:
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  c200he-cpu11       c200he-cpu32      c200he-cpu42
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  c200hx-cpu65-z     c200hx-cpu85-z    cs1g-cpu43
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 标准模块:
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cs1w 系列plc：

cs1w-cn114         cs1w-cn224
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  cs1w-cn626         cs1w-cn313        cs1w-cn713
  cs1w-cn223         cs1w-cn323        cs1w-cn523
  cs1w-cn133         cs1w-cn311        cs1w-cn133-b2
  cs1w-cn711         cs1w-cn221        cs1w-cn131-b2
  cs1w-cn321         cs1w-cn521        cs1w-cn131

cj1w系列plc：

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 cj1w-ad041-v1     cj1m-cpu12   cj1w-id201     cj1w-oc211 
 cj1w-ic101        cj1g-cpu43h  cj1w-ii101     cj1w-pa205r   
 cj1w-prt21       cj1w-od261   cj1w-id211    cj1g-cpu45h 
 cj1w-md231       cj1w-od211     cj1g-cpu42h   cj1g-cpu42 
 cj1g-cpu43h      cj1w-pa202   cj1w-scu41-v1 cj1h-cpu65h   
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 cj1w-nc233       cj1w-od231    cj1w-nc113    cj1h-cpu66h 
 cj1g-cpu44h      cj1w-tc101    cj1m-cpu23    cj1m-cpu11    
 cj1m-cpu12       cj1w-md261   cj1w-id232     cj1m-cpu11 
 cj1w-ad081-v1    cj1m-cpu22    cj1w-nc133    cj1w-v600c11 
 cj1w-tb101       cj1w-drm21   cj1w-sp001    cj1w-da041 
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cpm1a系列plc：

cpm1a-10cdt1-a-v1  cpm1a-10cdt1-d-v1
cpm1a-10cdt-a-v1  cpm1a-10cdt-d-v1  cpm1a-20cdr1-a -ch -dlt

cpm1a-20cdr-a-v1  cpm1a-20cdr-d-v1  cpm1a-20cdt1-a-v1

cpm1a-20cdt1-d-v1 cpm1a-20cdt-a-v1  cpm1a-20cdt-d-v1

cpm1a-20edr1      cpm1a-20edt       cpm1a-20edt1
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  cpm1a-30cdr-d-v1  cpm1a-30cdt1-a-v1  cpm1a-30cdt1-d-v1
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cpm1a-40cdr1-a-ch  cpm1a-40cdr-a-v1  cpm1a-40cdr-d-v1
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  cpm1a-40cdt-d-v1  cpm1a-8ed         cpm1a-8er     cpm1a-8et
  cpm1a-8et1        cpm1a-ad041       cpm1a-as001   cpm1a-cif12
  cpm1a-da001       cpm1a-da002       cpm1a-da041    cpm1a-drt21
  cpm1a-mad01       cpm1a-mad02 –ch  cpm1a-mad11   cpm1a-srt21
  cpm1a-ts001       cpm1a-ts002       cpm1a-ts101    cpm1a-ts101-da
  cpm1a-ts102       cpm1-cif01        cpm1-cif11    cpm1-emu01-v1
  cpm2a-20cdr-a     cpm2a-20cdr-d